减速器是连接动力源（如电机）与执行机构的中间装置，属于动力传达机构。其核心功能是通过齿轮等传动部件组成的速度转换器，将动力源的高转速降低至执行机构所需的低转速，同时增大输出转矩，从而满足不同场景的动力需求。源起基金本期内容继续为大家介绍精密仪器的其他零件。

机器人零部件的竞争格局分析

1.RV减速器

在全球RV减速器市场中，日本纳博特斯克是行业的领军企业。国内RV减速器市场格局中，除纳博特斯克外，环动科技表现突出，市场占有率已接近20%，展现出显著的国产替代势头。 从市场份额变化来看：

2020年：纳博特斯克在国内机器人RV减速器市场占据绝对主导地位，市占率达54.80%；住友重机占6.60%；环动科技以5.25%的市占率起步。

2021-2023年：环动科技市占率逐年攀升，分别达到10.11%、13.65%、18.89%，稳居国内厂商首位且仅次于纳博特斯克。同期，纳博特斯克市占率降至40.17%，住友重机降至3.91%，国际厂商整体份额持续收缩，凸显环动科技产品的竞争力与国产替代进程的加速。

图：2020-2023年中国机器人RV减速器市占率（数据来源：环动科技）

2.谐波减速器

当前，全球谐波减速器市场仍由主流国际品牌占据主导地位。这些国际厂商不仅供货交期长达数月，且产品对国内机器人生产商的销售价格高于同期国外客户，一定程度上制约了国内机器人企业的发展，使得谐波减速器的国产替代需求尤为迫切。

据华经产业研究院数据显示，日本哈默纳科在国内谐波减速器市场占据约四成份额。以绿的谐波为代表的国产厂商正持续提升市场竞争力，2022年其在中国市场的市占率已达26%，国产替代进程稳步推进。

图：2022年中国谐波减速机竞争格局（数据来源：华经产业研究院）

3. 行星减速器

精密行星减速器市场主要由日系、德系品牌主导，行业集中度相对分散。国内市场方面，国内CR3约41%。其中，日本新宝的市场份额为20%，占比最高，威腾斯坦占比约12%，纽卡特9%，CR3在国内市场地位与全球市场的地位类似。我国从20世纪60年代起开始研制应用行星减速器，在三大精密减速器中开发时间最早，并且相对来说行星减速器的结构较为简单，技术设计壁垒较低，国内自主品牌的市占率正在稳步提升。

图：2022年行星减速器国内市场竞争格局（数据来源：西部证券）

精密减速器行业发展驱动因素

精密减速器的应用场景呈现显著分化：精密行星减速器广泛覆盖高端制造各领域，而谐波减速器、RV减速器则以工业机器人为主要下游市场。从海外龙头企业的收入结构看，哈默纳科2024财年营收中，工业机器人、汽车、半导体设备领域占比分别为31%、23%、15%。 细分至国内厂商：

行星减速器：科峰智能2022年收入中，移动机器人、新能源设备、高端机床分别占比18%、19%、12%，体现其在多领域的均衡布局；

谐波减速器：绿的谐波2023年营收的75%来自工业及服务机器人零部件，凸显对机器人赛道的高度聚焦；

RV减速器：环动科技2023年RV减速器收入占比达95%，且前5大客户（收入合计占比92%）均为工业机器人制造商，业务高度集中于机器人核心部件领域。

（一）工业机器人减速器需求

2023年中国工业机器人减速器市场需求持续扩张，总需求量接近120万台。其中，RV减速器、谐波减速器消费量分别同比增长13.21%、4.64%，市场表现分化。

据GGII数据显示，2019-2023年中国工业机器人减速器总需求量从44.16万台跃升至118.94万台，复合年增长率（CAGR）达28.11%；同期增量需求从35.21万台增长至100.70万台，CAGR高达30.04%，凸显行业高速增长态势。此外，由于减速器存在额定使用寿命（通常5-8年），随着存量设备进入更换周期，未来售后市场的替换需求有望进一步释放。

图：2015-2023 年中国工业机器人减速器需求（万台）（资料来源：GGII，环动科技招股书）

在其他下游行业中，数控机床与半导体设备市场保持稳健增长态势。中商情报网数据显示，2023年中国数控机床市场规模约为4090亿元，同比增幅约7%，预计2025年将提升至4574亿元，期间复合年增长率（CAGR）约为6%。此外，据SEMI统计，2023年中国半导体设备行业规模达2190亿元，较上年增长约8%，行业景气度持续向好。

（二）人形机器人减速器需求

人形机器人减速器的BOM成本占比15%，单机用量14个以上。人形机器人正成为减速器行业的全新增长引擎。回溯减速器龙头企业发展历程，以哈默纳科为例，其下游需求驱动因素历经从机床、工业机器人、半导体设备、显示器设备到高端医疗装备、协作/服务机器人、航空航天的迭代升级。

以Tesla Optimus 机器人为例，单体使用14个谐波减速器。特斯拉Optimus躯干共有28个关节执行器，其中旋转关节14个，包括肩部6个、肘部2个、腰部2个、髋部 4 个。旋转关节由无框力矩电机+谐波减速器+力矩传感器+双编码器构成，其所使用的谐波减速器规格有3种，对应扭矩分别为20Nm、110Nm、180Nm。

图：Tesla Optimus减速器方案（数据来源：Tesla AI Day 2022）

以宇树科技通用人形机器人Unitree G1为例，该机器人拥有23-43个自由度，关节电机采用行星减速器。

Unitree G1整机可以分为两个版本：

G1基础版23自由度，对应膝关节最大扭矩90Nm、手臂最大负载2kg；

G1-EDU可选23-43自由度，对应膝关节最大扭矩120Nm、手臂最大负载3kg。

图：宇树科技通用人形机器人G1部件示意图（资料来源：宇树科技官网）

近年来，随着全球制造业向智能化转型，为提升生产力并将人类从低附加值、高风险岗位解放，各国纷纷加码人形机器人领域布局。人形机器人因需实现高灵活度运动，其关节数量可达数十个甚至上百个，每个关节的精准控制均依赖精密减速器。这一特性将催生海量需求 —— 仅以单台人形机器人配备 30-50 个减速器估算，潜在市场规模可达数百亿级别，为减速器行业开辟全新增长空间，相关厂商有望凭借技术积累抢占产业升级红利。